Stavba quadrokoptéry – část 4. – konfigurace a první vzlet

Než přiděláme vrtule, je třeba quadrocoptera nakonfigurovat.

Co se týče multikoptér, řízení v podstatě zařizuje řídicí deska. Na rozdíl třeba od vrtulníků. Mód vysílače Turnigy 9x jsem tedy nastavil na ,,letadlo“. Pokud si nevíte rady s vysílačem, jako já, pomůže vám třeba následující video. Uvádím i video (na Youtube od uživatele Richardmrazek), jak spárovat vysílač a přijímač. Bez toho tyto dvě součásti nebudou moct komunikovat. Říká se tomu z angličtiny BIND.

Jak můžete vidět, v SYSTEM SETINGS pod položkou STICK SET si můžeme donastavit/přepnout režimy ovládání páček. Pokud jste si tedy přehodili některé signálové kabely mezi deskou a přijímačem, nyní si můžete ještě zvolit mezi dalšími 4mi kombinacemi, které vám vyhovují.

Má kombinace páček:

U RC systému jsou 2 věci, které jsem neznal a byly by dobré říct hned na začátku. Deska po připojení nemá odjištěné motory. Ty se (u verze Multiwii 1.9) odjistí tak, že máte Thr na minimum a YAW dáte doprava. Na desce se rozsvítí modrá LED. Teď už by měla deska plně reagovat. Další věc. Vždy je zásada, že se jako první zapíná RC vysílač a také jako poslední vypíná! Samozřejmě mě to nikdo neřekl a tak když jsem se lekl, že se točí vrtule, vypnul jsem vysílačku. To je ale začátečnická chyba. Deska má funkci FAIL SAFE. Tzn. že když ztratí signál, začne naplno stoupat aby v zápětí mohla sama přistát a stroj se nezničil. Takže vždy nejdříve vypnout quadrocopteru! (Tato funkce jde vypnout).

Pokud jste se již trochu seznámili s vysílačem a zkusili si, zda se vám motory točí na správnou stranu, zda když přidáte otáčky a uvedete quadrocopteru do šikmé polohy, začnou pracovat motory, které jsou níže, můžeme přistoupit ke kalibraci.

Senzory jsou citlivé elektronické součástky a je třeba je poprvé zkalibrovat. Já jsem kalibroval akcelerometr (ACC) a magnetometter (kompas). Zasunete propojovací kartu (kterou jste si měli objednat k multiwii desce) do jejího FTDI portu tak, aby byla vystrčená jakoby ven z desky.

Stáhneme si například tento tento program (jsou i jiné). A po krátké instalaci se dostaneme do ovládacího prostředí. Připojíme do propojovací karty standardní miniUSB kabel, necháme PC nainstalovat potřebné ovladače (alespoň na Windows7 není problém), v programu dáme connect a deska by měla komunikovat. Pokud né, zkontrolujte si, jestli je na desce od výrobce firmware 1.9, či 2.0. Popřípadě zkuste navolit jiný port, než defaultní 3.

Nyní pokud máme připojenou desku a komunikuje nám, můžeme se v záložce ,,Realtime Data“ podívat, jak nám fungují senzory. Vše je graficky znázorněno.